Das Gebiet der Stadt war bereits in der Urzeit besiedelt, aber dem Namen nach kennen wir die Siedlung Laugaricio erst aus Römischer Zeit. Die Aufschrift auf dem Burgfelsen aus den Jahre 179 u. Z., die den Sieg der 2. römischen Legion über die Quaden beinhaltet, zeugt von der Wichtigkeit der Stadt als Kreuzung alter Straßen: der Váhtaler und der, die aus Mären ins obere Nitra - Gebiet führte. Die mittelalterliche gotische Burg wurde auf dem Platz eines älteren Burgwalls aus dem 9. Jahrhundert aufgebaut. Zuerst war sie eine Königsburg, die die westliche Grenze Österreichs und die Furt durch Fluss Váh schützte, später ging sie in die Hände mächtiger Feudalherren über, die sie im renaissancen Stil umbauten und erwieterten. Einer von ihnen war Matus Cak. Nach Tod von Matus Cak, den so genanten: " Herr über den Fluß Vah und die Tatra" in Jahre 1321 waren weitere Besitzer das Geschlecht der Zapolsky, von denen der Herzog Jan nach der österreichischen Krone langte. Die letzten Besitzer waren die Illeshazys, davon Jozef Illeshazy war verheiratet mit Teresia Traun von Abensberg aus Bayern. Im Jahr 1790 ist die Burg ausgebrannt und fing an langsam zu veröden. Zu Renovierung schritt man erst im Jahre 1945 heran. Heute befindet sich dort Austellung von der Bilder, den Besitzern von Burg und den Habsburger, Landschaften von damaligen Zeiten, Sammlung von historischen Waffen und anderen Bildern. Von 36 m hohen Turm ist eine gute Aussicht auf Trencin und ganze Umgebung. In den Zeiten wo Burg wichtige Verteidigungsrolle hatte, war in der Slowakei eine Kette von Burgen und Türmen, bei Guten Wetter haben sie sich immer ein Signal gegeben, dass die Feinde kommen. Der Turm war die letzte Zuflucht, in dem Fall, dass die Feinde rein kamen, waren eingerichtet nur schmale Stiege und niedrige Eingänge, so mussten die Feinde nur eine nach dem anderen rein steigen, bei Eingang müssten sich bücken, so konnten gleich geköpft werden.
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